非完整约束英文解释翻译、非完整约束的近义词、反义词、例句

英语翻译：

【化】 nonholonomic constraint

blame; evildoing; have to; non-; not; wrong
【计】 negate; NOT; not that
【医】 non-

【化】 holonomic constraint

非完整约束（Nonholonomic Constraints）是经典力学与机器人运动学中的重要概念，指系统运动过程中存在无法通过位置变量单独描述的微分约束。这类约束通常表现为速度或加速度层面的限制条件，且无法通过积分转化为完整的位置约束。

从数学角度，非完整约束可表达为不可积分的微分方程： $$ sum{i=1}^n a{ki}(q,t) dot{q}_i + b_k(q,t) = 0 quad (k=1,2,...,m) $$ 其中$q_i$为广义坐标，$dot{q}_i$为广义速度，方程不可积分意味着约束条件独立于位置坐标。

典型应用包括：

与完整约束的关键差异在于：完整约束减少系统自由度数量，而非完整约束仅限制运动轨迹，不改变系统自由度总数。这种特性使其在路径规划领域具有特殊价值，例如自动泊车系统的轨迹优化。

权威参考文献：

非完整约束是力学和机器人学中的重要概念，其核心特征在于不可积分的微分约束。以下是综合多个权威来源的详细解释：

非完整约束指系统中存在无法通过积分转化为几何约束的微分方程，通常表现为速度或加速度级别的限制。其数学形式为： $$ f(q, dot{q}, t) = 0 $$ 其中$q$为广义坐标，$dot{q}$为广义速度。若该方程无法通过积分消除速度项，则属于非完整约束。

非完整系统的控制与规划更具挑战性，需采用特殊方法（如路径规划中的非完整运动学模型）。在机器人领域，理解此类约束对设计移动平台和空间机械臂至关重要。

如需进一步了解具体系统的约束方程推导，可参考机器人动力学或分析力学教材。