【化】 instantaneous center(of rotation)
在机械工程领域，"瞬心"（instantaneous center）指刚体平面运动中瞬时速度为零的点。该概念由法国物理学家让·勒朗·达朗贝尔于18世纪首次系统描述，现已成为机构运动学分析的核心工具。
从数学定义来看，若刚体上两点A、B的速度向量分别为$v_A$和$v_B$，则瞬心P的位置满足： $$ v_P = vA + omega times r{AP} = 0 $$ 其中$omega$为刚体角速度，$r_{AP}$为A到P的位矢（据《机械原理》第7版，高等教育出版社）。
工程实践中瞬心分析主要应用于：
以汽车转向系统为例，根据SAE J670标准，前轮转向时形成的瞬心轨迹直接影响车辆最小转弯半径。德国工程师协会（VDI）发布的《机构学手册》指出，瞬心位置偏差超过2mm将导致轮胎异常磨损。
瞬心（Instantaneous Center of Velocity）是刚体平面运动中的一个重要概念，指某一瞬时刚体上速度为零的点，或两物体相对运动时速度相同的重合点。以下从定义、特性、确定方法及应用等方面详细解释：
定义
瞬心是刚体在平面运动时，某一瞬间速度为零的点。此时，刚体的运动可视为绕该点的纯转动。
存在性
刚体平面运动中，只要运动不是纯平移，必存在唯一瞬心。平移时瞬心位于无穷远处。
瞬时性
瞬心的位置随时间变化，仅在特定瞬时有效，下一时刻可能改变。
几何法
速度分析法
通过刚体上两点的速度矢量关系，利用速度投影定理或基点法推导瞬心位置。
绝对瞬心
相对于固定参考系速度为零的点（如地面上的车轮接触点）。
相对瞬心
两运动物体间的共同瞬心，用于分析相对运动（如齿轮啮合点）。
机构速度分析
简化连杆机构、凸轮机构的速度计算（如四杆机构中利用瞬心法求构件角速度）。
机械设计优化
通过瞬心轨迹预测运动特性，避免干涉或优化传动路径。
运动学建模
在机器人、车辆动力学中，瞬心用于描述关节或车轮的瞬时运动状态。
瞬心是运动学分析的关键工具，通过简化复杂运动为瞬时转动，显著提升计算效率。其动态变化的特性需结合具体运动条件综合判断。
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