【化】 instantaneous center(of rotation)
在機械工程領域，"瞬心"（instantaneous center）指剛體平面運動中瞬時速度為零的點。該概念由法國物理學家讓·勒朗·達朗貝爾于18世紀首次系統描述，現已成為機構運動學分析的核心工具。
從數學定義來看，若剛體上兩點A、B的速度向量分别為$v_A$和$v_B$，則瞬心P的位置滿足： $$ v_P = vA + omega times r{AP} = 0 $$ 其中$omega$為剛體角速度，$r_{AP}$為A到P的位矢（據《機械原理》第7版，高等教育出版社）。
工程實踐中瞬心分析主要應用于：
以汽車轉向系統為例，根據SAE J670标準，前輪轉向時形成的瞬心軌迹直接影響車輛最小轉彎半徑。德國工程師協會（VDI）發布的《機構學手冊》指出，瞬心位置偏差超過2mm将導緻輪胎異常磨損。
瞬心（Instantaneous Center of Velocity）是剛體平面運動中的一個重要概念，指某一瞬時剛體上速度為零的點，或兩物體相對運動時速度相同的重合點。以下從定義、特性、确定方法及應用等方面詳細解釋：
定義
瞬心是剛體在平面運動時，某一瞬間速度為零的點。此時，剛體的運動可視為繞該點的純轉動。
存在性
剛體平面運動中，隻要運動不是純平移，必存在唯一瞬心。平移時瞬心位于無窮遠處。
瞬時性
瞬心的位置隨時間變化，僅在特定瞬時有效，下一時刻可能改變。
幾何法
速度分析法
通過剛體上兩點的速度矢量關系，利用速度投影定理或基點法推導瞬心位置。
絕對瞬心
相對于固定參考系速度為零的點（如地面上的車輪接觸點）。
相對瞬心
兩運動物體間的共同瞬心，用于分析相對運動（如齒輪齧合點）。
機構速度分析
簡化連杆機構、凸輪機構的速度計算（如四杆機構中利用瞬心法求構件角速度）。
機械設計優化
通過瞬心軌迹預測運動特性，避免幹涉或優化傳動路徑。
運動學建模
在機器人、車輛動力學中，瞬心用于描述關節或車輪的瞬時運動狀态。
瞬心是運動學分析的關鍵工具，通過簡化複雜運動為瞬時轉動，顯著提升計算效率。其動态變化的特性需結合具體運動條件綜合判斷。
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