關節變量英文解釋翻譯、關節變量的近義詞、反義詞、例句

英語翻譯：

【計】 joint variable

分詞翻譯：

關節的英語翻譯：

articulation; joint; key links
【醫】 arthr-; arthro-; arthron; article; articulatio; articulation
articulationes; articuli; articulus; artus; joint; junctura; syntaxis

變量的英語翻譯：

variable
【計】 V; variable
【化】 variable
【醫】 variance

專業解析

在機器人學和機械工程領域，"關節變量"（Joint Variable）指描述機械系統中關節運動狀态的核心參數，通常表示關節的位移或角度變化。以下是詳細解釋：

一、術語定義與物理意義

基礎概念
關節變量（英語：Joint Variable）是機器人運動學中描述各關節運動狀态的獨立參數。對于旋轉關節，它表示關節的角度值（單位：弧度或度）；對于平移關節，則代表線性位移（單位：米）。例如，機械臂的每個關節變量共同構成其位形空間（Configuration Space）的坐标。
數學表達
在機器人正向運動學中，末端執行器的位姿由關節變量向量 (mathbf{q} = [q_1, q_2, ..., q_n]^T) 決定，其中 (n) 為自由度數量。其關系通過齊次變換矩陣表示：

$$ T(mathbf{q}) = A_1(q_1) A_2(q_2) cdots A_n(q_n) $$

(A_i) 為關節變換矩陣。

二、技術特征與作用

自由度控制
每個關節變量對應一個自由度，獨立控制關節運動。六軸工業機器人的關節變量通常包含6個參數（如 (theta_1) 至 (theta_6)），共同确定末端執行器的空間位置和姿态。
運動規劃核心
在軌迹規劃中，關節變量隨時間變化的函數 (q(t)) 定義了運動路徑。工程師需優化其連續性、導數（速度/加速度）以避免機械振動。

三、應用場景

逆向運動學求解：通過目标位姿反推關節變量值，實現精确控制（如機械臂抓取操作）。
動力學建模：關節變量及其導數（速度、加速度）用于計算關節力矩，優化電機負載分配。

權威參考來源：

Spong, M. W., et al. Robot Modeling and Control (Wiley, 2006), Chapter 3. IEEE Xplore

Stanford University Robotics Lab. "Introduction to Robotics" Lecture Notes. CS223A Course

Craig, J. J. Introduction to Robotics: Mechanics and Control (Pearson, 2005), pp. 45-62.

網絡擴展解釋

關節變量（Joint Variable）是機器人學中的核心概念，主要用于描述機器人關節的運動狀态。以下是詳細解釋：

1.基本定義

關節變量指機器人各關節的可控運動參數，通常包括旋轉角度或平移位移。例如，旋轉關節的角度值或移動關節的線性位移值。

2.技術應用

正向運動學：通過已知的關節變量計算機器人末端執行器的位置和姿态。
逆向運動學：根據末端目标位置反推所需的關節變量組合。

3.參數範圍

不同關節可能有角度或位移限制。例如，某些機器人關節的活動範圍标注為“-160~160”，表示該關節可旋轉角度在-160度到160度之間，防止機械損壞。

4.分類示例

旋轉關節：以角度（如俯仰pitch、偏航yaw）為變量。
平移關節：以線性位移（如伸縮距離）為變量。

5.相關術語

英文對應詞為“joint variable”，屬于計算機與機器人領域的專業術語。

關節變量是機器人運動控制的基礎參數，直接影響其動作精度和範圍。實際應用中需結合具體機械結構及運動學模型分析。