关节变量英文解释翻译、关节变量的近义词、反义词、例句

英语翻译：

【计】 joint variable

分词翻译：

关节的英语翻译：

articulation; joint; key links
【医】 arthr-; arthro-; arthron; article; articulatio; articulation
articulationes; articuli; articulus; artus; joint; junctura; syntaxis

变量的英语翻译：

variable
【计】 V; variable
【化】 variable
【医】 variance

专业解析

在机器人学和机械工程领域，"关节变量"（Joint Variable）指描述机械系统中关节运动状态的核心参数，通常表示关节的位移或角度变化。以下是详细解释：

一、术语定义与物理意义

基础概念
关节变量（英语：Joint Variable）是机器人运动学中描述各关节运动状态的独立参数。对于旋转关节，它表示关节的角度值（单位：弧度或度）；对于平移关节，则代表线性位移（单位：米）。例如，机械臂的每个关节变量共同构成其位形空间（Configuration Space）的坐标。
数学表达
在机器人正向运动学中，末端执行器的位姿由关节变量向量 (mathbf{q} = [q_1, q_2, ..., q_n]^T) 决定，其中 (n) 为自由度数量。其关系通过齐次变换矩阵表示：

$$ T(mathbf{q}) = A_1(q_1) A_2(q_2) cdots A_n(q_n) $$

(A_i) 为关节变换矩阵。

二、技术特征与作用

自由度控制
每个关节变量对应一个自由度，独立控制关节运动。六轴工业机器人的关节变量通常包含6个参数（如 (theta_1) 至 (theta_6)），共同确定末端执行器的空间位置和姿态。
运动规划核心
在轨迹规划中，关节变量随时间变化的函数 (q(t)) 定义了运动路径。工程师需优化其连续性、导数（速度/加速度）以避免机械振动。

三、应用场景

逆向运动学求解：通过目标位姿反推关节变量值，实现精确控制（如机械臂抓取操作）。
动力学建模：关节变量及其导数（速度、加速度）用于计算关节力矩，优化电机负载分配。

权威参考来源：

Spong, M. W., et al. Robot Modeling and Control (Wiley, 2006), Chapter 3. IEEE Xplore

Stanford University Robotics Lab. "Introduction to Robotics" Lecture Notes. CS223A Course

Craig, J. J. Introduction to Robotics: Mechanics and Control (Pearson, 2005), pp. 45-62.

网络扩展解释

关节变量（Joint Variable）是机器人学中的核心概念，主要用于描述机器人关节的运动状态。以下是详细解释：

1.基本定义

关节变量指机器人各关节的可控运动参数，通常包括旋转角度或平移位移。例如，旋转关节的角度值或移动关节的线性位移值。

2.技术应用

正向运动学：通过已知的关节变量计算机器人末端执行器的位置和姿态。
逆向运动学：根据末端目标位置反推所需的关节变量组合。

3.参数范围

不同关节可能有角度或位移限制。例如，某些机器人关节的活动范围标注为“-160~160”，表示该关节可旋转角度在-160度到160度之间，防止机械损坏。

4.分类示例

旋转关节：以角度（如俯仰pitch、偏航yaw）为变量。
平移关节：以线性位移（如伸缩距离）为变量。

5.相关术语

英文对应词为“joint variable”，属于计算机与机器人领域的专业术语。

关节变量是机器人运动控制的基础参数，直接影响其动作精度和范围。实际应用中需结合具体机械结构及运动学模型分析。