
【医】 parallax panoramagram
parallax
【化】 parallax; parallax error
【医】 parallax
chart; drawing; fig.; map; plot; picture; intention; attempt; plan
【计】 diagram; graphtyper
【化】 diagram
【医】 chart; column diagram; diagram; graph; map; picture; schema; scheme
sheet
视差图(disparity map)是计算机视觉领域中表示双目立体匹配结果的关键数据形式。该术语对应英文"disparity map",特指通过立体视觉系统获取的二维灰度图像,其像素值反映左右相机视图中对应点的水平位置差异。
从几何光学角度解释,视差(disparity)定义为同一三维空间点在左右两个成像平面上的投影点坐标差,该差值遵循公式: $$ d = frac{B cdot f}{Z} $$ 其中$B$为基线距离,$f$为焦距,$Z$为目标深度值。视差图本质上是通过该公式将二维图像坐标转换为三维空间坐标的中间产物。
实际应用场景包括:
权威定义可参考《计算机视觉:算法与应用》(Richard Szeliski著)第7章,其中详细阐述了基于半全局匹配(SGM)的视差图生成算法。国际标准ISO 13249-6:2020将视差图列为立体成像系统的核心输出参数之一。
视差图是双目视觉领域的重要概念,其核心含义和特点如下:
定义
视差图是以一幅图像为基准,记录每个像素点视差值的二维图像。视差指同一空间点在左右两个相机成像的水平位置差。例如,左图像素坐标为(x),右图对应点坐标为(x+d),则视差值为(d)。
计算方式
视差通过立体匹配算法获取,具体公式为:
$$ d = x_l - x_r $$
其中(x_l)和(x_r)分别为左右视图中匹配点的列坐标。视差图与原图尺寸相同,每个像素存储对应视差值。
应用与意义
视差图包含场景的深度信息,是生成深度图的基础。通过双目相机参数(如基线距离(B)和焦距(f)),可将视差转换为深度:
$$ D = frac{B cdot f}{d} $$
这一过程是三维重建的关键步骤。
与深度图的区别
总结来看,视差图通过像素级差异描述场景的立体信息,广泛应用于机器人导航、三维建模等领域。如需进一步了解视差计算算法,可参考扩展内容。
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