
【醫】 parallax panoramagram
parallax
【化】 parallax; parallax error
【醫】 parallax
chart; drawing; fig.; map; plot; picture; intention; attempt; plan
【計】 diagram; graphtyper
【化】 diagram
【醫】 chart; column diagram; diagram; graph; map; picture; schema; scheme
sheet
視差圖(disparity map)是計算機視覺領域中表示雙目立體匹配結果的關鍵數據形式。該術語對應英文"disparity map",特指通過立體視覺系統獲取的二維灰度圖像,其像素值反映左右相機視圖中對應點的水平位置差異。
從幾何光學角度解釋,視差(disparity)定義為同一三維空間點在左右兩個成像平面上的投影點坐标差,該差值遵循公式: $$ d = frac{B cdot f}{Z} $$ 其中$B$為基線距離,$f$為焦距,$Z$為目标深度值。視差圖本質上是通過該公式将二維圖像坐标轉換為三維空間坐标的中間産物。
實際應用場景包括:
權威定義可參考《計算機視覺:算法與應用》(Richard Szeliski著)第7章,其中詳細闡述了基于半全局匹配(SGM)的視差圖生成算法。國際标準ISO 13249-6:2020将視差圖列為立體成像系統的核心輸出參數之一。
視差圖是雙目視覺領域的重要概念,其核心含義和特點如下:
定義
視差圖是以一幅圖像為基準,記錄每個像素點視差值的二維圖像。視差指同一空間點在左右兩個相機成像的水平位置差。例如,左圖像素坐标為(x),右圖對應點坐标為(x+d),則視差值為(d)。
計算方式
視差通過立體匹配算法獲取,具體公式為:
$$ d = x_l - x_r $$
其中(x_l)和(x_r)分别為左右視圖中匹配點的列坐标。視差圖與原圖尺寸相同,每個像素存儲對應視差值。
應用與意義
視差圖包含場景的深度信息,是生成深度圖的基礎。通過雙目相機參數(如基線距離(B)和焦距(f)),可将視差轉換為深度:
$$ D = frac{B cdot f}{d} $$
這一過程是三維重建的關鍵步驟。
與深度圖的區别
總結來看,視差圖通過像素級差異描述場景的立體信息,廣泛應用于機器人導航、三維建模等領域。如需進一步了解視差計算算法,可參考擴展内容。
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