角速度；偏航率
I push on the rudder pedal and begin a yaw rate turn to the left.
我蹬方向舵踏板使飞机沿Y轴向左进入滚转。
In the controller, the motor Angle was controlled by the feedback of the yaw rate and the sideslip Angle.
调节器中，通过横摆角速度和侧偏角的共同反馈控制助力电机的转角。
Via the yaw rate and lateral acceleration sensor (B24/15) forces are recorded which want to rotate the vehicle about the center of gravity.
通过摇摆率和横向加速度传感器，使车辆围绕其重心旋转的力量就会被记录下来。
The vehicle's yaw rate and lateral acceleration have been reduced, meanwhile, the vehicle handling and stability have been enhanced instead.
通过控制，降低了车辆横摆角速度与侧向加速度，提高了车辆的操纵稳定性。
To improve the defects of traditional Four-Wheel-Steering system yaw rate feedback control strategy of Four-Wheel-Steer-by-Wire system was researched.
为了改善传统四轮转向系统的不足，研究了四轮线控转向系统的横摆角速度反馈控制策略。
"Yaw rate"是航空航天与车辆动力学中的核心参数，特指物体绕垂直轴旋转的角速度变化率。该垂直轴垂直于地面并穿过物体质心，在三维坐标系中对应z轴方向。其物理意义可通过公式表达为： $$ omega_z = frac{dpsi}{dt} $$ 式中$omega_z$为偏航角速度，$psi$表示偏航角，$t$为时间变量。
在工程应用中，yaw rate是衡量转向稳定性的关键指标。现代汽车ESP系统通过实时监测该参数（单位通常为度/秒），当检测到理论值与实际值的偏差超过阈值时，会主动介入制动系统以防止侧滑。民航客机则依靠该数据配合方向舵操作，维持飞行航向精确度，波音787等机型要求偏航率传感器精度需达到±0.5°/s以内。
根据SAE J670标准定义，正向偏航率对应车辆逆时针旋转运动。该参数的准确测量依赖陀螺仪传感器，现代MEMS技术已能将测量误差控制在0.1°/s以下，满足自动驾驶系统的控制需求。在风洞实验中，飞行器模型的偏航率数据需与计算流体力学(CFD)仿真结果进行对比验证，误差超过3%即需重新优化气动外形设计。
主要参考资料：
Yaw rate（偏航率/横摆角速度）是描述物体绕垂直轴旋转速率的物理量，常见于车辆动力学和航空航天领域。以下是综合解释：
1. 基本定义 Yaw rate指物体在水平面内绕垂直轴（Z轴）旋转的角速度，单位为弧度/秒。公式表达为： $$ ω = frac{dψ}{dt} $$ 其中ψ为横摆角（Yaw angle），即物体前进方向与参考方向的夹角。
2. 核心应用场景
3. 测量与计算
4. 技术挑战 实际应用中需解决传感器数据校验（如轮速信号噪声干扰）、动态工况下的模型精度（如轮胎打滑）等问题，专利文献显示车企常采用多源数据融合提升估算精度。
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