角速度；偏航率
I push on the rudder pedal and begin a yaw rate turn to the left.
我蹬方向舵踏闆使飛機沿Y軸向左進入滾轉。
In the controller, the motor Angle was controlled by the feedback of the yaw rate and the sideslip Angle.
調節器中，通過橫擺角速度和側偏角的共同反饋控制助力電機的轉角。
Via the yaw rate and lateral acceleration sensor (B24/15) forces are recorded which want to rotate the vehicle about the center of gravity.
通過搖擺率和橫向加速度傳感器，使車輛圍繞其重心旋轉的力量就會被記錄下來。
The vehicle's yaw rate and lateral acceleration have been reduced, meanwhile, the vehicle handling and stability have been enhanced instead.
通過控制，降低了車輛橫擺角速度與側向加速度，提高了車輛的操縱穩定性。
To improve the defects of traditional Four-Wheel-Steering system yaw rate feedback control strategy of Four-Wheel-Steer-by-Wire system was researched.
為了改善傳統四輪轉向系統的不足，研究了四輪線控轉向系統的橫擺角速度反饋控制策略。
"Yaw rate"是航空航天與車輛動力學中的核心參數，特指物體繞垂直軸旋轉的角速度變化率。該垂直軸垂直于地面并穿過物體質心，在三維坐标系中對應z軸方向。其物理意義可通過公式表達為： $$ omega_z = frac{dpsi}{dt} $$ 式中$omega_z$為偏航角速度，$psi$表示偏航角，$t$為時間變量。
在工程應用中，yaw rate是衡量轉向穩定性的關鍵指标。現代汽車ESP系統通過實時監測該參數（單位通常為度/秒），當檢測到理論值與實際值的偏差超過阈值時，會主動介入制動系統以防止側滑。民航客機則依靠該數據配合方向舵操作，維持飛行航向精确度，波音787等機型要求偏航率傳感器精度需達到±0.5°/s以内。
根據SAE J670标準定義，正向偏航率對應車輛逆時針旋轉運動。該參數的準确測量依賴陀螺儀傳感器，現代MEMS技術已能将測量誤差控制在0.1°/s以下，滿足自動駕駛系統的控制需求。在風洞實驗中，飛行器模型的偏航率數據需與計算流體力學(CFD)仿真結果進行對比驗證，誤差超過3%即需重新優化氣動外形設計。
主要參考資料：
Yaw rate（偏航率/橫擺角速度）是描述物體繞垂直軸旋轉速率的物理量，常見于車輛動力學和航空航天領域。以下是綜合解釋：
1. 基本定義 Yaw rate指物體在水平面内繞垂直軸（Z軸）旋轉的角速度，單位為弧度/秒。公式表達為： $$ ω = frac{dψ}{dt} $$ 其中ψ為橫擺角（Yaw angle），即物體前進方向與參考方向的夾角。
2. 核心應用場景
3. 測量與計算
4. 技術挑戰 實際應用中需解決傳感器數據校驗（如輪速信號噪聲幹擾）、動态工況下的模型精度（如輪胎打滑）等問題，專利文獻顯示車企常采用多源數據融合提升估算精度。
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