配置空间英文解释翻译、配置空间的近义词、反义词、例句

英语翻译：

【计】 configuration space

分词翻译：

配置的英语翻译：

allocation; collocate; configure; deploy; dispose; marshal; station
【计】 configuration; factoring

空间的英语翻译：

airspace; interspace; space; vacuum; void
【化】 space
【医】 keno-; space

专业解析

在机器人学和运动规划领域，配置空间（Configuration Space，通常缩写为C-space）是一个核心概念，它提供了描述机械系统所有可能状态（位形）的数学框架。以下是其详细解释：

定义与核心概念：
- 配置 (Configuration)：指一个机械系统（如机器人、机械臂、移动平台）在某一时刻的完整几何状态描述。它由一组独立参数（称为广义坐标）唯一确定。
- 配置空间 (Configuration Space)：是所有可能配置构成的集合。它是一个数学空间，其维度等于该机械系统的自由度 (Degrees of Freedom, DoF)。例如：
  - 一个在平面上自由移动的刚体机器人（如扫地机器人）有 3 个自由度（位置 x, y 和朝向 θ），其 C-space 是三维空间 $SE(2)$（二维特殊欧几里得群）。
  - 一个具有 n 个旋转关节的机械臂，其 C-space 是一个 n 维空间（每个关节角度对应一个维度）。
- 位形流形：由于物理约束（如关节角度限制），C-space 通常不是一个简单的欧几里得空间，而是一个流形（Manifold），即局部类似于欧几里得空间但整体结构可能更复杂的空间。
目的与重要性：
- 简化运动规划： C-space 的核心价值在于它将复杂的物理世界中的障碍物和运动约束，转化为 C-space 中的几何障碍（称为C-obstacles）。规划机器人的无碰撞路径问题，就简化为在 C-space 中避开 C-obstacles 寻找一条从起点配置到目标配置的路径。这极大地简化了算法设计。
- 统一描述：它为描述不同类型机器人（轮式、足式、机械臂等）的运动状态提供了一个统一的数学语言。
- 分析基础：是分析机器人可达性、工作空间、奇异点等特性的基础。
汉英对照与术语解释：
- 配置空间 (Pèizhì Kōngjiān) / Configuration Space (C-space): 如上所述，是所有可能配置的集合。
- 配置 (Pèizhì) / Configuration: 描述系统完整几何状态的独立参数集合。
- 自由度 (Zìyóu Dù) / Degrees of Freedom (DoF): 完全确定系统位形所需的最小独立参数数目，也等于 C-space 的维度。
- C-障碍物 (C- Zhàng'àiwù) / C-obstacle: 在 C-space 中，代表物理世界障碍物所占据的区域，任何配置落入此区域意味着机器人在物理空间中与障碍物发生碰撞。
- 路径规划 (Lùjìng Guīhuà) / Path Planning: 在 C-space 中寻找一条连接起点配置和终点配置的无碰撞路径（曲线）。
- 流形 (Liúxíng) / Manifold: 一种数学空间，局部类似于欧几里得空间。
权威参考来源：
- 经典教材：机器人学和算法运动规划领域的经典教材对此有深入阐述。例如：
  - Steven M. LaValle 的 Planning Algorithms (剑桥大学出版社，2006) 第4章专门论述配置空间。该书是运动规划领域的权威著作之一。
  - John J. Craig 的 Introduction to Robotics: Mechanics and Control (皮尔逊出版社，多个版本) 第3章介绍了机械臂的配置空间。
- 学术百科：
  - 斯坦福大学机器人学百科全书 (Stanford Encyclopedia of Robotics) 的相关条目提供了清晰的定义和背景知识。
- 研究机构：
  - 顶尖大学（如卡内基梅隆大学机器人研究所、麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室、斯坦福大学人工智能实验室）的机器人课程讲义和研究报告中经常深入讨论配置空间的概念和应用。

网络扩展解释

配置空间是计算机系统中用于管理和存储设备配置信息的特殊地址空间，主要分为以下两类应用场景：

一、PCI/PCIe设备的配置空间（硬件领域）

这是最常见的定义，主要用于即插即用设备管理：

核心作用：存储设备标识信息（厂商ID、设备ID）、资源需求（IO端口、内存映射、中断号）以及运行参数，支持操作系统动态分配资源
结构特征：
- 256字节固定长度，包含通用配置头（前64字节）和设备专用区域（后192字节）
- 配置头包含6个基地址寄存器（BAR），用于动态分配IO或内存空间
实现机制：通过PCI总线的配置周期访问，采用总线-设备-功能三级寻址方式

二、机器人学中的配置空间（算法领域）

在运动规划中，配置空间（C-space）指：

描述机器人所有可能关节状态构成的抽象数学空间
与物理工作空间不同，该空间不考虑障碍物碰撞，用于路径规划算法

体系结构差异

X86/MIPS：明确支持独立配置空间概念，如MIPS启动地址0xBFC0_0000映射到启动设备
ARM：通常通过内存映射IO实现类似功能，不单独划分配置空间

注：日常讨论中的"配置空间"多指PCI相关定义。如需具体领域的扩展解释，可进一步说明需求。